无处不见的传动装置

很多机械装置都有传动的部分。比如手表、汽车，甚至是玩具。以手表举例。它只有一个动力源——发条，发条储能，再通过很多齿轮的组合来带动三根指针转动。不同的齿数保证转速不同，比例精确在3600:60:1。小时候玩的陀螺也有传动！用绳拉的就是线传动，齿条拉就是齿轮传动。机器人用到的传动方式更多，常见的如齿轮传动、带传动、链传动等等。

齿轮传动最为常见，它的传动距离短，相比带传动和链传动在效率、空间、运动性能等方面更有优势。齿轮能够提供精确且稳定的传动比，传动效率是所有机械传动中最高效的。通过巧妙设计，齿轮可以在很小的空间内产生很大的传动比，而且传动比非常稳定，实现高精度控制。密封起来之后又能保持很好的耐用性，不惧使用过程中的猛烈对抗。除了常见的圆柱齿轮，还可以用锥齿轮和蜗轮蜗杆来改变传动轴方向，将电机竖放来充分拓展其空间。