具有可切换反向驱动能力的蜗轮传动机构

    蜗轮具有减速比大、不可反向驱动的优点。由于这种不可反向驱动，它可以在不消耗能量的情况下保持关节角度。如今，许多机器人拥有延伸到人类生活空间的大型工作空间，需要它们与人类协同工作。在这种情况下，需要反向驱动才能实现机器人的高顺应性。合规性帮助机器人执行与人类的协作任务，并在发生碰撞时保护其机制和人类。但是，由于齿面之间的摩擦，蜗轮不能反向驱动。因此，有一种蜗轮机构， 它可以通过减少摩擦的振动来切换其反向驱动能力。蜗轮的动力学模型来分析由振动引起的摩擦减少现象。随着振动方向的变化，反向驱动性能的变化。最后，可通过实验证实分析的确定性。

    蜗轮具有减速比大的优点，并且由于其不可反向驱动而能够保持输出位宽而不消耗能最。然而，使用蜗轮的机构没有顺从性，因为蜗轮没有反向驱动能力。此外，由于蜗轮的不可反向驱动，它需要复杂的控制方法。如果开发出可以切换反向驱动能力的蜗轮，它就可以用于需要顺从的机器人。我们利用邮轮的非反向驱动能力开发了一些高速/高扭矩共存装置。如果创建了这种可反向驱动的可切换蜗轮，我们就可以在我们的高速高扭矩共存设备上实现高合规性。